經(jīng)過一年的不懈努力，由我公司牽頭研發(fā)的橋梁爬索機器人已實現(xiàn)實橋檢測功能。該機器人包括主框架、爬行機構(gòu)、攝像頭、端部感應(yīng)傳感器、索力傳感器及自動貼緊機構(gòu)；索力傳感器自動貼緊機構(gòu)可精確地控制索力傳感器和拉索緊密貼合，實現(xiàn)對橋梁拉索索力精準采集。爬索機器人設(shè)備和控制系統(tǒng)間采用無線通信，實現(xiàn)遠程控制及數(shù)據(jù)傳輸。頂部設(shè)置攝像頭拍攝橋梁拉索外觀圖像，距離編碼器采集設(shè)備爬行距離，距離在與圖像實時同步更新以實現(xiàn)拉索外觀圖像的直觀展現(xiàn)，也便于后期檢測人員通過回放視頻對外觀病害成因進行詳細分析?；谠撛O(shè)備具有檢測效率高、檢測參數(shù)多、可靠性強、能耗低、使用和維護成本低等特點，其可適應(yīng)國內(nèi)各種斜拉橋、纜索橋、拱橋索桿外觀及索力檢測。

1、拉索外觀檢測
        機器人配置機器視覺檢測系統(tǒng)。當(dāng)機器人在拉索上爬升時，采集器將攝像機圖像和爬行位移實時顯示在控制電腦并進行數(shù)據(jù)儲存，便于檢測人員實時查看拉索外觀狀況。當(dāng)前方有障礙物或?qū)⒁乐晾鞫瞬繒r，設(shè)備通過紅外感應(yīng)傳感器會自動停止爬升。

2、拉索索力檢測

        機器人控制系統(tǒng)配置無線索力測試系統(tǒng)。機器人攜帶無線索力檢測傳感器，當(dāng)機器人爬升至指定位置時，自動把索力檢測傳感器與拉索貼緊進行索力測試。測試數(shù)據(jù)實時傳輸至控制電腦并進行數(shù)據(jù)保存。